செய்தி

DSPOWER 2013 இல் தொடங்கியது மற்றும் ரோபோ சர்வோக்களுக்கான ஆராய்ச்சி மற்றும் மேம்பாடு, உற்பத்தி மற்றும் கல்வி ஆகியவற்றில் கவனம் செலுத்தும் ஒரு உற்பத்தியாளர்,அறிவார்ந்த ரோபோ சர்வோஸ், ட்ரோன் சர்வோக்கள் மற்றும் தொடர்புடைய பாகங்கள்.

நிறுவப்பட்டதிலிருந்து, நாங்கள் ரோபோக்கள் மற்றும் ட்ரோன் சர்வோக்களின் தேவைகளில் கவனம் செலுத்தி வருகிறோம், மேலும் ரோபோ பயனர்களுக்கு ஏற்ற சர்வோ தயாரிப்புகளை வடிவமைத்து உருவாக்கி வருகிறோம்.

இன்று, எங்கள் ரோபோ கை தீர்வுகளைப் பகிர்ந்து கொள்வோம்.

ஒரு ஆன்மாவை அதன் எஃகு எலும்புக்கூட்டிற்குள் செலுத்துவது போல, ரோபோ கை இயக்கக் கட்டுப்பாட்டைச் செய்கிறது, மேலும் சர்வோ நம்பமுடியாத அளவிற்கு துல்லியமான தளபதியாகும். DSPOWER இன் ஆராய்ச்சி மற்றும் மேம்பாட்டுப் பட்டறையில், ஒவ்வொரு நாளும் வரைபடங்களிலிருந்து உயிருள்ள இயந்திர நடனக் கலைஞர்களாக மாற்றப்படும் கூறுகளை நாம் காணலாம்.

இன்று, சர்வோ எவ்வாறு ரோபோ கையை மனித கையைப் போல நெகிழ்வாகச் செயல்பட வைக்கிறது என்பதை நான் உங்களுக்குச் சொல்ல விரும்புகிறேன், இதில் துல்லியமான கியர்கள் ஒன்றோடொன்று இணைவது மற்றும் புத்திசாலித்தனமான திட்டமிடல் ஆகியவை அடங்கும்.

ஒரு சர்வோ ஒரு ரோபோ கையின் கோணத்தை எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகிறது

சர்வோ மிகவும் புத்திசாலித்தனமான பின்னூட்ட அமைப்பை உள்ளடக்கியது. கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞையைப் பெற்றவுடன், வெளியீட்டு தண்டின் நிலையை ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் நிகழ்நேரத்தில் கண்காணிக்கிறது. இந்த நிலையை இலக்கு நிலையுடன் ஒப்பிட்ட பிறகு, அது உடனடியாக மோட்டாரின் சுழற்சியை சரிசெய்கிறது.

இது உங்கள் கண்களைப் பாதுகாக்கும் போது ஒரு பொருளை உங்கள் கையால் தொடுவதைப் போன்றது, அங்கு உங்கள் விரல்கள் துல்லியமான நிலைப்பாட்டை அடையும் வரை தொடர்ந்து சிறிய மாற்றங்களைச் செய்கின்றன. ரோபோக்களை சுத்தம் செய்வதற்காக நாங்கள் கவனமாக வடிவமைத்துள்ள சர்வோ TTL தொடர் தொடர்பைப் பயன்படுத்துகிறது, இதனால் ஒவ்வொரு மூட்டும் நிலைத் தரவை சுயாதீனமாகப் புகாரளிக்க உதவுகிறது.இது ரோபோ கை முன்னரே அமைக்கப்பட்ட கோணத்தில் இருக்கும்போது, ​​பிழை 0.5 டிகிரிக்கும் குறைவாக இருப்பதை உறுதி செய்கிறது.

நடைமுறை பயன்பாடுகளில், ஒரு ரோபோ கையில் உள்ள ஒவ்வொரு மூட்டும் வெவ்வேறு கோணங்களில் ஒருங்கிணைக்கப்பட வேண்டும். உதாரணமாக, சாய்ந்த கோப்பையைப் பிடிக்கும்போது, ​​மணிக்கட்டு சர்வோ 15 டிகிரி சாய்வை ஈடுசெய்ய வேண்டும், அதே நேரத்தில் தோள்பட்டை சர்வோ 30 டிகிரி ஆதரவைப் பராமரிக்க வேண்டும்.

இந்த பல கோண ஒருங்கிணைப்புக்கு சர்வோக்கள் விரைவாக பதிலளிக்க வேண்டும். ரோபோடிக் கையில் சோர்வு-எதிர்ப்பு தசைகளைச் சேர்ப்பது போல, 85 kgf.cm முறுக்குவிசைக்குக் குறைவாக இருந்தாலும் நிலை நிலைத்தன்மையைப் பராமரிக்கக்கூடிய ஒரு உலோக கியர் அமைப்பை நாங்கள் பயன்படுத்துகிறோம்.

பல சர்வோக்கள் ஒன்றாக வேலை செய்வது ஏன் அவசியம்?

ஒரு ஒற்றை சர்வோ எளிய ஊசலாட்டங்களை மட்டுமே செய்ய முடியும், ஆனால் ஒரு ரோபோ கை மனித கையின் உச்சக்கட்ட திரவத்தன்மையுடன் செயல்பட வேண்டும். பேனாவைப் பிடித்து எழுதுவதை கற்பனை செய்து பாருங்கள்; இந்த செயலுக்கு மணிக்கட்டு, முழங்கை மற்றும் தோள்பட்டையின் ஒருங்கிணைந்த இயக்கம் தேவைப்படுகிறது.

எங்கள் கூட்டாளியால் உருவாக்கப்பட்ட ஐந்து அச்சு ரோபோ வெற்றிட கிளீனரில், முன் நிலை கூட்டு சர்வோக்கள் சுமையைத் தாங்குகின்றன, நடுத்தர நிலை கூட்டு சர்வோக்கள் நீட்டிப்பு இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்துகின்றன, மற்றும் இறுதி நிலை சர்வோக்கள் நுட்பமான இயக்கங்களைச் செய்கின்றன. இந்த உழைப்புப் பிரிவு வெவ்வேறு கருவிகளுக்கு இடையிலான சிம்பொனி ஆர்கெஸ்ட்ரா குழுமத்தைப் போன்றது.

பல சர்வோ அமைப்பில், நேரக் கட்டுப்பாடு மிகவும் முக்கியமானது. ஒரு காலத்தில் ஒரு ரோபோ கை முட்டையைப் பிடிக்கும்போது நடுங்கிய ஒரு சம்பவம் எங்களுக்கு ஏற்பட்டது. மணிக்கட்டு மற்றும் விரல் சர்வோக்களின் பதிலில் 10 மில்லி விநாடி தாமதம் ஏற்பட்டதால் இது ஏற்பட்டது என்பதை பின்னர் கண்டுபிடித்தோம். PWM சிக்னல் விநியோகத்தை மேம்படுத்துவதன் மூலம், பயிற்சி பெற்ற பாடகர் குழுவைப் போல அனைத்து சர்வோக்களின் சரியான ஒத்திசைவை அடைய முடிந்தது. இப்போது, ​​இந்த அமைப்பு ஒரு பச்சை முட்டையை உடைக்காமல் சீராகப் பிடிக்க முடியும்.

சர்வோ முறுக்குவிசை ஒரு ரோபோ கையை எவ்வாறு பாதிக்கிறது?

இது மனிதனின் கை நடுங்குவது போன்ற உணர்வைப் போன்றது.

இருப்பினும், அதிக முறுக்குவிசை எப்போதும் சிறந்தது அல்ல. அதிகப்படியான முறுக்குவிசை ஆற்றல் நுகர்வை அதிகரிக்கிறது மற்றும் பருமனான கட்டமைப்புகளுக்கும் வழிவகுக்கும். டெஸ்க்டாப் ரோபோக்களுக்காக நாங்கள் வடிவமைத்த சர்வோக்கள்6.3 kgf.cm முறுக்குவிசையுடன் மிக நுட்பமான செயல்பாடுகளை அடையலாம்.. கார் எஞ்சினைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது, ​​நீங்கள் எப்போதும் அதிகபட்ச குதிரைத்திறனைப் பின்தொடர வேண்டிய அவசியமில்லை என்பது போல, ரோபோ கையின் சுமைத் தேவைகளுக்கு முறுக்குவிசையைப் பொருத்துவதே முக்கியமாகும்.

ஒரு ரோபோடிக் ஆர்ம் சர்வோ மாதிரியை எவ்வாறு தேர்வு செய்வது

ஒரு சர்வோ மாதிரியைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது, ​​ரோபோவின் இயக்க சூழ்நிலையைக் கவனியுங்கள். அடிக்கடி தொடங்கி நிறுத்த வேண்டிய பயன்பாடுகளுக்கு, பிரேக் செயல்பாட்டைக் கொண்ட டிஜிட்டல் சர்வோ பரிந்துரைக்கப்படுகிறது. நாங்கள் சந்தித்த ஒரு வாடிக்கையாளர் வழக்கு, ஒரு தானியங்கி உற்பத்தி வரியை உள்ளடக்கியது, அதற்கு இது தேவைப்பட்டதுநிமிடத்திற்கு 20 துல்லியமான நிறுத்தங்களை அடையும் ரோபோ கைவழக்கமான அனலாக் சர்வோக்கள் ஒட்டுமொத்த பிழைகளால் பாதிக்கப்படும், அதே நேரத்தில் டிஜிட்டல் சர்வோக்கள், அவற்றின் அதிக புதுப்பிப்பு வீதத்துடன், இந்த சிக்கலை சரியாக நிவர்த்தி செய்கின்றன.

பரிமாணங்களைப் பொருத்துவதும் மிக முக்கியம். கடந்த காலத்தில், சில வாடிக்கையாளர்கள் நிலையான சர்வோக்களை சிறிய ரோபோ கைகளில் வைத்தனர், இதன் விளைவாக மோசமான வெப்பச் சிதறல் ஏற்பட்டது. பின்னர் நாங்கள் சிறப்பாக வடிவமைக்கப்பட்ட 26மிமீ கிரிப்பர் சர்வோவை உருவாக்கினோம், இது 40% சிறியதாகவும் 3 கிலோ·செ.மீ முறுக்குவிசையைப் பராமரிக்கும் வகையிலும் உள்ளது. இது ஒரு ரோபோ கைக்கு ஆடைகளைத் தையல் செய்வது போன்றது - இது மிகவும் தளர்வாக இல்லாமல் சுதந்திரமாக நகர அனுமதிக்க வேண்டும்.

சர்வோ கட்டுப்பாட்டு நெறிமுறைகளில் உள்ள வேறுபாடுகள் என்ன?

பீட்-பீட் கண்டக்டரைப் போன்ற PWM நெறிமுறை, பல்ஸ் அகலம் வழியாக கட்டளைகளை அனுப்புகிறது, அதே நேரத்தில் TTL சீரியல் நெறிமுறை, ஒரு உரையாடலைப் போலவே, மிகவும் சிக்கலான அளவுருக்களை அனுப்ப முடியும். DSPOWER ஆய்வகத்தில், இந்த இரண்டு நெறிமுறைகளையும் நாங்கள் அடிக்கடி ஒப்பிடுகிறோம்.

PWM என்பது ஒரு விளக்கை இயக்குவது அல்லது அணைப்பது போன்ற எளிய புள்ளி-க்கு-புள்ளி கட்டுப்பாட்டிற்கு ஏற்றது, அதே நேரத்தில்TTL ஒரே நேரத்தில் பல பின்னூட்ட சமிக்ஞைகளைப் பெற முடியும்., நிலை, வெப்பநிலை மற்றும் மின்னோட்டம் போன்றவை.

தற்போது, ​​எங்கள் பயோனிக் ரோபோடிக் ஆர்ம் திட்டம் போன்ற கலப்பின நெறிமுறைகளை அதிகமான ரோபோடிக் ஆர்ம்கள் ஏற்றுக்கொள்கின்றன. அடிப்படை இயக்கங்கள் நிகழ்நேர செயல்திறனை உறுதி செய்ய PWM கட்டுப்பாட்டைப் பயன்படுத்துகின்றன, அதே நேரத்தில் TTL உடன் நன்றாகச் சரிசெய்தல் விரிவான அளவுருக்களை கடத்துகிறது.

இது ஒரு காரை ஓட்டுவது போன்றது, அங்கு வேகத்தைக் கட்டுப்படுத்த பெடல்களையும், நிலையைக் கண்காணிக்க டேஷ்போர்டையும் பயன்படுத்த வேண்டும். இந்த நெகிழ்வான உள்ளமைவு ரோபோ கைகளை பெருகிய முறையில் சிக்கலான பணிச்சூழலுக்கு ஏற்ப மாற்ற அனுமதிக்கிறது.

சர்வோ கட்டுப்பாட்டு துல்லியத்தை எவ்வாறு மேம்படுத்துவது

துல்லியத்தை மேம்படுத்த வன்பொருள் மற்றும் மென்பொருள் இரண்டும் தேவை. வன்பொருளில், பரிமாற்ற பின்னடைவைக் குறைக்க 0.1மிமீ துல்லிய இயந்திர கியர்களைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஒரு வாடிக்கையாளர் தெரிவித்தார்.ரோபோ கையின் முடிவில் ஒரு தொடர்ச்சியான 2 மிமீ தள்ளாட்டம்.விசாரணைக்குப் பிறகு, இது கியர் மெஷிங் பின்னடைவால் ஏற்பட்டது என்பதைக் கண்டறிந்தோம்.

கியர்களை ஒரு ஹெலிகல் கியர் அமைப்புடன் மாற்றுவதன் மூலம், சிக்கல் தீர்க்கப்பட்டது. இது ஒரு கடிகார இயக்கத்தைப் போன்றது: ஒவ்வொரு கியரின் துல்லியமும் ஒட்டுமொத்த நேரக் கட்டுப்பாட்டைப் பாதிக்கிறது.

மென்பொருளும் சமமாக முக்கியமானது. எங்கள் எதிர்-குலுக்கல் அமைப்பு, ரோபோ கையின் இயக்கத்தின் மந்தநிலையைக் கணித்து, முன்கூட்டியே அதை ஈடுசெய்கிறது. எடுத்துக்காட்டாக, அவசர நிறுத்தத்தின் போது, ​​மந்தநிலையால் ஏற்படும் அதிகப்படியான ஏற்ற இறக்கத்தை அகற்ற, இது ஒரு தலைகீழ் ஃபைன்-ட்யூனிங் சிக்னலை உருவாக்குகிறது, இது ஒரு அனுபவம் வாய்ந்த ஓட்டுநர் மென்மையான, தடையற்ற நிறுத்தத்தை உறுதி செய்வதற்காக பிரேக் பெடலை மெதுவாகப் பயன்படுத்துவதைப் போன்றது.