செய்தி

ஒரு ரோபோ கை நெகிழ்வாக நகரவும், பொருட்களைத் துல்லியமாகப் பிடிக்கவும், அதன் ஒவ்வொரு மூட்டுகளையும் துல்லியமாகக் கட்டுப்படுத்துவதே திறவுகோல். இங்குதான் சர்வோ மோட்டார்கள் தங்கள் பங்கை வகிக்கின்றன. ரோபோ கையின் மைய இயக்கி கூறுகளாக, சர்வோ மோட்டார் மின் சமிக்ஞைகளை துல்லியமான கோண இயக்கமாக மாற்றுகிறது, இதன் மூலம் ரோபோ கையின் நிலை மற்றும் கட்டுப்பாட்டை அடைகிறது.

சர்வோ மோட்டார்கள் ரோபோ ஆயுதங்களை எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகின்றன என்பதைப் புரிந்துகொள்வது ரோபோ வடிவமைப்பு மற்றும் உற்பத்தி உலகில் ஒரு முக்கியமான படியாகும்.

ஒரு ரோபோ கையின் சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாட்டின் அடிப்படைக் கொள்கை என்ன?

ஒரு சர்வோ மோட்டாரில் ஒரு சிறிய டிசி மோட்டார், ஒரு கியர் செட் மற்றும் ஒரு நிலை பின்னூட்ட பொட்டென்டோமீட்டர் ஆகியவை உள்ளன. நீங்கள் ஒரு கட்டுப்பாட்டு சிக்னலை அனுப்பும்போது, ​​கட்டுப்பாட்டு சுற்று அந்த சிக்னலை பொட்டென்டோமீட்டரால் வழங்கப்படும் மின்னோட்ட கோணத்துடன் ஒப்பிடுகிறது.

முரண்பாடு இருந்தால், மோட்டார் தொடங்குகிறது, வேகத்தைக் குறைத்து முறுக்குவிசையை அதிகரிக்க கியர் தொகுப்பைப் பயன்படுத்துகிறது, இதனால் வெளியீட்டு தண்டு நியமிக்கப்பட்ட நிலையை அடைந்து நிற்கும் வரை சுழலும். இந்த மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு கோணக் கட்டுப்பாட்டின் துல்லியத்தை உறுதி செய்கிறது.

ரோபோ ஆயுதங்களுக்கு,ஒவ்வொரு இணைப்பும் ஒரு சர்வோவுடன் பொருத்தப்பட்டுள்ளது.பல சர்வோ மோட்டார்களின் சுழற்சி கோணங்களை ஒருங்கிணைப்பதன் மூலம், ரோபோ கையின் இறுதி விளைவு விண்வெளியில் முன்னரே தீர்மானிக்கப்பட்ட பாதையைப் பின்பற்ற முடியும்.

உதாரணமாக, மூன்று டிகிரி சுதந்திர ரோபோ கையை ஒரு மேஜையில் வைக்கப்பட்டுள்ள கோப்பையை எடுக்க, தோள்பட்டை, முழங்கை மற்றும் மணிக்கட்டு மூட்டுகளின் சர்வோ மோட்டார்கள் தொடர்ச்சியான கோண மாற்றங்களைக் கணக்கிட்டு செயல்படுத்த ஒன்றாக வேலை செய்ய வேண்டும்.

ரோபோ கை கட்டுப்பாட்டிற்கு சர்வோ மோட்டார்கள் ஏன் பொருத்தமானவை?

சர்வோவுக்கு ஒரு குறிப்பிடத்தக்க நன்மை உண்டு: உயர் ஒருங்கிணைப்பு. அவை மோட்டார், குறைப்பு கியர் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு சுற்றுகள் அனைத்தையும் ஒரு சிறிய வீட்டுவசதிக்குள் வைத்திருக்கின்றன, இது டெவலப்பர்களுக்கு "பிளக் அண்ட் ப்ளே" தீர்வை வழங்குகிறது.

ரோபோ கை உற்பத்தியாளர்கள்மோட்டார்கள் மற்றும் டிரைவர்களை தனித்தனியாக வாங்க தேவையில்லை., மேலும் அவை சிக்கலான PID அளவுரு சரிப்படுத்தும் பணியைச் செய்ய வேண்டிய அவசியமில்லை. இது ரோபோ கைகளுக்கான நுழைவுத் தடையைக் கணிசமாகக் குறைக்கிறது மற்றும் வளர்ச்சி சுழற்சியைக் குறைக்கிறது.

சர்வோ மோட்டாரால் வழங்கப்படும் ஸ்டால் டார்க், ரோபோட்டிக் கைக்கு மிகவும் முக்கியமானது. வெளிப்புற சக்திகளால் தொந்தரவு செய்யப்பட்டாலும், ரோபோட்டிக் கை இலக்கு நிலையை அடைந்தவுடன், சர்வோ மோட்டார் கோணத்தை பராமரிக்க தொடர்ந்து சக்தியை வழங்கும், இதனால் ஒரு குறிப்பிட்ட அளவு "பிடிக்கும் சக்தியை" வெளிப்படுத்தும்.

இந்தப் பண்புதான் ரோபோ கை பொருட்களை நிலையான நிலையில் வைத்திருக்கவோ அல்லது லேசான மோதலைப் பெறும்போது முன்னமைக்கப்பட்ட நிலையில் இருந்து எளிதில் விலகாமல் இருக்கவோ உதவுகிறது.

ஒரு ரோபோ கைக்கு சரியான சர்வோ மாதிரியை எவ்வாறு தேர்வு செய்வது

ஒரு சர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது, ​​முறுக்குவிசை மற்றும் வேகம் இரண்டு மிக முக்கியமான அளவுருக்கள். முறுக்குவிசை சர்வோ மோட்டரின் "விசையை" தீர்மானிக்கிறது, இது ரோபோ கையின் இணைப்புகளின் எடை மற்றும் சுமையால் உருவாக்கப்படும் முறுக்குவிசையை கடக்க உதவுகிறது. ஒரு எளிய மதிப்பீட்டு முறை என்னவென்றால், மூட்டுக்குத் தேவையான முறுக்குவிசை இணைப்புகள் மற்றும் சுமையால் உருவாக்கப்படும் முறுக்குவிசையை விட குறைந்தது 1.5 மடங்கு அதிகமாக இருக்க வேண்டும்.

வேகம் ரோபோ கையின் இயக்கங்களின் மென்மையை பாதிக்கிறது; 0.1 வினாடி/60° போன்ற குறைந்த மதிப்பு, இயக்கம் வேகமாக இருக்கும்.

கல்வி அல்லது டெஸ்க்டாப் ரோபோ கை திட்டங்களுக்கு, பொதுவானதுDS-R003B சர்வோமோட்டார் மாடல் பெரும்பாலும் சிறந்த செலவுத் திறனுடன் ஒரு நல்ல தொடக்கப் புள்ளியாகும்.

சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு சிக்னலின் குறிப்பிட்ட வடிவம் என்ன?

சர்வோக்கள் கட்டுப்பாட்டுக்கு PWM (பல்ஸ் அகல மாடுலேஷன்) சிக்னல்களை பரவலாகப் பயன்படுத்துகின்றன. கட்டுப்பாட்டு துடிப்பு மின்னழுத்த மட்டத்தால் தீர்மானிக்கப்படுவதில்லை, ஆனால் அதன் கால அளவால் தீர்மானிக்கப்படுகிறது. ஒரு நிலையான கட்டுப்பாட்டு துடிப்பு காலம் பொதுவாக 20 மில்லி விநாடிகள் ஆகும்.

இந்த காலகட்டத்தில், உயர் நிலை சமிக்ஞையின் கால அளவு 0.5 முதல் 2.5 மில்லி விநாடிகள் வரை மாறுபடும். இந்த துடிப்பு அகலம் வெளியீட்டு தண்டின் 0° முதல் 180° வரையிலான கோண இடப்பெயர்ச்சிக்கு நேரடியாக ஒத்திருக்கிறது.

குறிப்பாக, 0.5ms துடிப்பு அகலம் பொதுவாக 0° நிலைக்கும், 90° நடுநிலை நிலைக்கு 1.5ms மற்றும் 180° நிலைக்கு 2.5ms ஒத்திருக்கும். இந்த துடிப்பு அலைவடிவத்தை ஒரு குறிப்பிட்ட அகலத்துடன் உருவாக்க நீங்கள் மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் I/O போர்ட்களைப் பயன்படுத்த வேண்டும்.

ஒரு ரோபோ கையின் ஒருங்கிணைந்த இயக்கத்தை எவ்வாறு நிரல் செய்வது?

பல நிலை சுதந்திர ரோபோ கையை கட்டுப்படுத்த நிரலாக்கத்தைப் பயன்படுத்துவதில் மிக முக்கியமான அம்சம் இயக்கவியல் கணக்கீடுகளில் உள்ளது. நீங்கள் "கூட்டு இடம்" முதல் "கார்ட்டீசியன் இடம்" வரை ஒரு மேப்பிங் உறவை நிறுவ வேண்டும்.

ரோபோடிக் கையின் இறுதி விளைபொருளின் நேரியல் இயக்கத்தை உதாரணமாக எடுத்துக் கொண்டால், நீங்கள் இந்த நேரான பாதையை எதிர் திசையில் கணக்கிட வேண்டும், ஒவ்வொரு கூட்டு சர்வோவிற்கும் காலப்போக்கில் மாறும் கோணங்களின் வரிசையாக அதை மாற்ற வேண்டும்.

உண்மையான நிரலாக்கத்தில், நீங்கள் முதலில்ரோபோ கையின் இறுதி விளைபொருளின் விரும்பிய பாதையைத் திட்டமிடுங்கள்.பின்னர், தலைகீழ் இயக்கவியலைப் பயன்படுத்தி, ஒவ்வொரு சர்வோவும் உண்மையான நேரத்தில் சுழல வேண்டிய இலக்கு கோணத்தைக் கணக்கிடுகிறீர்கள்.

பின்னர் கட்டுப்பாட்டு வாரியம் ஒவ்வொரு சர்வோவிற்கும் தொடர்புடைய PWM சிக்னல்களை தொடர்ச்சியாக அனுப்புகிறது, அவை ஒரே நேரத்தில் அல்லது வரிசையில் அவற்றின் நியமிக்கப்பட்ட நிலைகளை அடைவதை உறுதி செய்கிறது. இது மென்மையான, ஒருங்கிணைந்த கூட்டு இயக்கங்களை அடைகிறது.

சர்வோ பொருத்தப்பட்ட ரோபோ கையை உருவாக்கும்போது ஏற்படும் பொதுவான சிக்கல்கள்

தொடக்கநிலையாளர்களுக்கு, மிகவும் பொதுவான பிரச்சனை என்னவென்றால், ரோபோ கை மூட்டுகள் அதிர்வுறலாம் அல்லது அவற்றின் நிலைகளை துல்லியமாக அடையத் தவறலாம். இது பொதுவாக போதுமான மின்சாரம் இல்லாததால் ஏற்படுகிறது. பல சர்வோக்கள் ஒரே நேரத்தில் இயங்கும்போது, ​​மின்னோட்டம் மிக அதிகமாக இருக்கும், இதை ஒரு கணினி USB போர்ட் அல்லது ஒரு எளிய பேட்டரி பேக் சந்திக்க முடியாது, இது கூர்மையான மின்னழுத்த வீழ்ச்சிக்கு வழிவகுக்கிறது.

போதுமான மின்சாரத்துடன் தனித்தனி, ஒழுங்குபடுத்தப்பட்ட மின்சார விநியோகத்தைப் பயன்படுத்துவதும், தற்போதைய தேவையைத் தாங்க ஒவ்வொரு சர்வோவின் மின் இணைப்புக்கும் இணையாக ஒரு பெரிய கொள்ளளவு மின்தேக்கியைச் சேர்ப்பதும்தான் தீர்வு.

போதுமான இயந்திர விறைப்புத்தன்மை இல்லாததால் அதிகப்படியான இறுக்கமான அசெம்பிளி ஏற்படுகிறது, இது மற்றொரு பொதுவான பிரச்சனையாகும். கட்டமைப்பு தள்ளாட்டம் சர்வோ டார்க்கை சிதறடிக்கும், அதே நேரத்தில் அதிகப்படியான இறுக்கமான அசெம்பிளி உராய்வு எதிர்ப்பை அதிகரிக்கும். இந்த இரண்டு சூழ்நிலைகளும் தவறான சர்வோ நிலைப்படுத்தலுக்கும் அதிக வெப்பமடைதலுக்கும் வழிவகுக்கும்.

உங்கள் ரோபோ கை பாகங்கள் துல்லியமாக இயந்திரமயமாக்கப்பட்டு, பாதுகாப்பாக இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும், மேலும்சர்வோ டிரைவ் தகடுகள் வழுக்காமல் சரியாக நிறுவப்பட்டுள்ளன.குறியீட்டில் பொருத்தமான இயக்க தாமதங்களைச் சேர்ப்பதன் மூலம், அதிகப்படியான அதிர்வு காரணமாக ஏற்படும் சர்வோ அதிர்வுகளைத் தடுக்கலாம்.